由弯曲或旋转关节（轴）衔接的部件组成的关节机械人，它仿照人手臂的活动能力。常见的类型是六轴垂直关节机械人；鼓芄皇褂盟焦亟诨等，它们在水平面内工作，并沿线性轴2高低移动。

  关节机械人允许对零件或工具进行多种的操作，例如萦绕复杂状态运行焊缝，或将零件从一台机械转移到另一台机械，而该机械必要以分歧的方向搁置。它们极度适合焊接、切割和激光利用；等艘子诒喑，能够一次手动移动一个轴，也能够使用笛卡尔坐标（X-Y-Z）活动，而后通过一系列指令批示地位或地位之间的蹊径类型。

  尺度关节机械人的工作区域极度有限，并且在靠近全伸展时的有效载荷大大削减。我们可以为垂直关节机械人提供6kg至240kg的有效载荷，水平关节机械人可提供300kg的有效载荷；等说哪？榛杓苹挂馕蹲，关节机械人部件能够与线性机械人部件相结合，产生组合活动学机械人，并与其他轴（如转盘）一路使用。
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